现在，英国的研究人员在Headlight AI的带领下，研制出一种可以在黑暗中投射光线飞行的无人机。这架名叫Prometheus的无人机可以通过一个比足球大不了多少的钻孔进入矿井，然后展开双臂在空旷处飞行。一旦到了那里，它就可以用它的有效载荷扫描设备绘制地雷地图，那是人类和机器人目前都无法前往的位置。研究人员希望，这样能使矿井检查更快更容易。Prometheus的团队在11月的《机器人学（Robotics）》杂志上发表了他们的设计。

矿井检查似乎是一项特别需要注意的特殊任务，旧矿井可能会坍塌，导致地面下沉并损坏附近的建筑物。这是一个影响深远的威胁：位于英格兰东北部的岩土工程公司GeoInvestige估计，英国所有建筑中约有8%面临着来自该国地表附近数千座废弃煤矿中任何一座的风险。它也对公路和铁路等交通运输构成威胁。事实上，Prometheus得到了英国国营铁路公司（Network Rail）的支持，后者负责运营英国的铁路基础设施。

如此严重的危险意味着旧矿井需要定期检查。为了进入传统轮式机器人（如DARPA SubT中的机器人）无法进入的深度，现如今检查员们需要在矿井中钻孔，并将扫描器探入到黑暗中。

但这可能是一个艰难的过程，而且往往毫无结果。检查一个矿井的整体可能需要多个钻孔，但这仍然不足以绘制出完整的图片。地雷是锯齿状，迷宫般的地方，许多空隙可能看不见。此外，许多老矿山的地图并不完善，所以很难判断进入它们的最佳位置。

Prometheus可以绕过这些挑战。检查员可以把Prometheus拴在一个对接装置上，放在一个钻孔里。一旦进入矿井，无人机就可以脱钩并四处飞行，使用目前矿井检查中常见的激光雷达扫描仪生成未知空洞的3D地图。Prometheus可以自主地飞越矿井，利用红外数据绘制自己的航向。

还有一些无人机可以在地下飞行，但它们要么太小，无法携带相对较重的扫描设备载荷，要么太大，无法轻易装下钻孔。Prometheus的独特之处在于它能够折叠手臂，让它能够挤压对手无法挤压的空间。

西弗吉尼亚大学机械和航空航天工程教授Jason Gross说，正是这种折叠并进入钻孔的能力使Prometheus与众不同。Gross称Prometheus为“一个令人兴奋的想法”，但他确实注意到，Prometheus的飞行窗口相对较短，除了扫描之外几乎没有其他能力。

研究人员在英国Shrewsbury附近的一个地下室和一个旧矿井进行了多次成功的试飞。Prometheus不仅能够绘制出自己的空间地图，无人机还能够在一个未知的区域绘制自己的航向。

研究人员的下一步，根据Headlight AI的联合创始人Puneet Chhabra所表示，将是测试Prometheus在实际矿井中展开的能力。之后，研究人员计划在2021年底进行全面试飞。

原文标题：折叠无人机深入人类禁区 进入雷区内部进行排雷

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